Rezerwat założono już w 1933 roku. Starania obrońców przyrody spowodowały przyłączenie w 2002 roku rezerwatu przyrody Prachovské skály do Chronionego parku krajobrazowego Český ráj. Punktem wyjściowym zwiedzania rezerwatu Prachovské skaly może być Jičín, stare miasto z zachowanym centralnym rynkiem i wieloma zabytkami historii. Do rezerwatu Prachovské skaly jest stąd ok. 6 km w kierunku miejscowości Sobotka, przez Holín i wieś Prachov na dwa parkingi przy wejściach na trasy zwiedzania.

Mała trasa zwiedzania prowadzi wąską, o szerokości zaledwie 35 cm, szczeliną skalną, skąd wejdziemy na dwa najbardziej znane punkty widokowe, wracamy przejściem Císařská Chodba między potężnymi skalnymi blokami. Zwiedzanie tej trasy może trwać ok. 3/4 godziny.

Duża trasa zwiedzania prowadzi przez siedem punktów widokowych, zwiedzający tu wspina się wielokrotnie po schodach wykutych w skale, przeciska się wąskimi szczelinami między olbrzymimi głazami. Trasa ma długość 3,5 km a jej zwiedzanie może trwać aż 2,5 godz.

Geologia
Przeszłość geologiczna formacji Prachovské skaly jest stosunkowo bogata - początki piaskowcowych masywów skalnych datuje się na erę mezozoiczną, kiedy całe te tereny były zalane morzem. Potężne siły tektoniczne cały ten teren wiele milionów lat później podniosły, woda ustąpiła a dno morskie rozdzieliło się na szereg samodzielnych płyt, które stały się podstawą dzisiejszych klejnotów Czeskiego Raju - formacji Suché skaly, Prachovské skaly, Hruboskalsko, Příhrazské skaly i innych. W wyniku stopniowej erozji powstały charakterystyczne i unikalne w świecie miasta z wysokimi skalnymi wieżami i głębokimi urwiskami. Trzeciorzędowa aktywność wulkaniczna dotworzyła krajobraz i pozostawiła po sobie ślady bazaltowych wulkanów - szczytu Velíš, Zebín, Trosky, Vyskeř i innych, które dziś tworzą ważne dominanty krajobrazowe Czeskiego Raju.

Historia
Około połowy XIII wieku król Przemysł Otokar I. założył na bazaltowym szczycie potężny gród Velíš a Prachovské skály stały się częścią velíšskiego królewskiego majątku. Majątek nie został długo w rękach królewskich i już w 1337 roku nabył go ród Vartemberków, następnie szereg inny wybitnych rodów szlacheckich. W 1625 roku Velíš stał się częścią Księstwa Frýdlantskiego Albrechta Eusebia Valdštejna. Po jego śmierci w 1634 roku księstwo zostało spustoszone. W 1637 roku majątek uzyskuje wraz z terenami Prachovské skaly Jindřich Schlik, jeden z przywódców powstania z 1620 roku i dowódca pułku morawskich stanów w bitwie na Białej Górze. Jego bratanek, Jáchym Ondřej Schlik został po przegranej bitwie aresztowany, skazany i w 1621 roku stracony na Rynku Staromiejskim w Pradze, ale Jindřich Schlik wstąpił do służby cesarskiej i uzyskał wysokie stanowisko jako profesjonalny żołnierz. W rękach jego potomków Prachovské skály były aż do 1948 roku, kiedy cały majątek rodu Schlików został wywłaszczony.

W 1993 roku rodzinie Schlików wywłaszczony majątek zwrócono a od 2000 roku we własnym zakresie postanowili zarządzać terenami turystycznymi Prachovské skaly.